操作機(jī)整機(jī)設(shè)計遵循的6大原則
（1）尺度規(guī)劃優(yōu)化原則 當(dāng)設(shè)計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于操作機(jī)剛度的提高，使運(yùn)動慣量進(jìn)一步降低。
（2）最小運(yùn)動慣量原則 由于操作機(jī)運(yùn)動部件多，運(yùn)動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動，采用最小運(yùn)動慣量原則，可增加操作機(jī)運(yùn)動平穩(wěn)性，提高操作機(jī)動力學(xué)特性。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動部件的質(zhì)量，并注意運(yùn)動部件對轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。
（3）高強(qiáng)度材料選用原則 由于操作機(jī)從手腕、小臂、大臂到機(jī)座是依次作為負(fù)載起作用的，選用高強(qiáng)度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。
（4）剛度設(shè)計的原則 操作機(jī)設(shè)計中，剛度是比強(qiáng)度更重要的問題，要使剛度最大，必須恰當(dāng)?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。
?。?）工藝性原則 機(jī)器人操作機(jī)是一種高精度、高集成度的自動機(jī)械系統(tǒng)，良好的加工和裝配工藝性是設(shè)計時要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計而無良好的工藝性，必然導(dǎo)致操作機(jī)性能的降低和成本的提高。
?。?）可靠性原則 機(jī)器人操作機(jī)因機(jī)構(gòu)復(fù)雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問題顯得尤為重要。一般來說，元器件的可靠性應(yīng)高于部件的可靠性，而部件的可靠性應(yīng)高于整機(jī)的可靠性。可以通過概率設(shè)計方法設(shè)計出可靠度滿足要求的零件或結(jié)構(gòu)，也可以通過系統(tǒng)可靠性綜合方法評定操作機(jī)系統(tǒng)的可靠性。
（2）最小運(yùn)動慣量原則 由于操作機(jī)運(yùn)動部件多，運(yùn)動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動，采用最小運(yùn)動慣量原則，可增加操作機(jī)運(yùn)動平穩(wěn)性，提高操作機(jī)動力學(xué)特性。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動部件的質(zhì)量，并注意運(yùn)動部件對轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。
（3）高強(qiáng)度材料選用原則 由于操作機(jī)從手腕、小臂、大臂到機(jī)座是依次作為負(fù)載起作用的，選用高強(qiáng)度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。
（4）剛度設(shè)計的原則 操作機(jī)設(shè)計中，剛度是比強(qiáng)度更重要的問題，要使剛度最大，必須恰當(dāng)?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。
?。?）工藝性原則 機(jī)器人操作機(jī)是一種高精度、高集成度的自動機(jī)械系統(tǒng)，良好的加工和裝配工藝性是設(shè)計時要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計而無良好的工藝性，必然導(dǎo)致操作機(jī)性能的降低和成本的提高。
?。?）可靠性原則 機(jī)器人操作機(jī)因機(jī)構(gòu)復(fù)雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問題顯得尤為重要。一般來說，元器件的可靠性應(yīng)高于部件的可靠性，而部件的可靠性應(yīng)高于整機(jī)的可靠性。可以通過概率設(shè)計方法設(shè)計出可靠度滿足要求的零件或結(jié)構(gòu)，也可以通過系統(tǒng)可靠性綜合方法評定操作機(jī)系統(tǒng)的可靠性。
